Роботів давно намагаються застосовувати в медицині, але дуже часто їх використовують в якості помічників для лікарів. В першу чергу це викликано побоюваннями за безпеку і здоров'я пацієнтів. Багато в чому через ці побоювання в робототехніці виникла окремий напрямок по м'яким роботам, які не можуть завдати людям травму завдяки відсутності жорстких компонентів. Але поки цей напрямок тільки розвивається, інженерам зручніше використовувати комерційно доступних роботів для медичних завдань.
Інженери під керівництвом Шаосян Лі (Shaoxiang Li) з університету науки і технологій Циндао навчили промислову роборуку Kuka LBR робити масаж спини. При створенні робота-масажиста виникають кілька основних технологічно складних завдань: йому потрібно розуміти свою силу натискання, щоб не нашкодити людині, вміти вчитися на прикладах, показаних людиною, і вміти адаптувати вивчений навик до конкретного пацієнта з унікальними для нього пропорціями тіла.
Щоб робот запам'ятав руху під час масажу, лікар повинен своєю рукою рухати маніпулятор відповідним чином і повторити це кілька разів. Під час демонстрацій алгоритм збирає дані про рух частин маніпулятора і формує з них примітиви динамічного руху (DMP). Грубо кажучи, алгоритм розбиває дію на кілька простіших дій з легко описуваними траєкторіями. Завдяки цьому, а також алгоритму відстеження траєкторії і зусиль на кінці маніпулятора і його сегментах, робот може повторювати Показані йому руху, не маючи попередніх даних про форму і вигинах спини конкретного пацієнта.
Автори перевірили роботу алгоритмів на трьох завданнях. Спочатку інженер п'ять разів рухав маніпулятор над папером і показував йому, як малювати синусоїду. Виявилося, що після навчання робот зміг не тільки повторити траєкторію, але і зробити її більш гладкою. У другому і третьому експерименті робот вже виконував свою основну задачу. В одному з них брало участь три добровольця, а демонстрації проводилися тільки один раз на одному з них. Проте маніпулятор зміг підлаштуватися під відмінності у формі і розмірах тіла між трьома учасниками.